Robert Milton Cato nasceu no dia 3 de junho de 1915, na ilha de São Vicente. Fez seus primeiros estudos na terra natal e formou-se em direito, em Londres. Antes disso, alistou-se no Primeiro Exército Canadense e lutou durante a Segunda Guerra Mundial na França, na Bélgica, na Holanda e na Alemanha. De volta a São Vicente, a partir da década de 1950, participou ativamente da vida política local. Político de centro-esquerda, em 1955 ajudou a fundar o Partido Trabalhista de São Vicente (PTSV) e foi eleito para o Parlamento Federal das Índias Ocidentais durante o curto período de vida dessa entidade (1958–1962).
Em 19 de maio de 1967 – ano em que o território se tornou um Estado associado –, assumiu pela primeira vez o governo como ministro-chefe de São Vicente e Granadinas, pelo PTSV. Em 1972, com a derrota dos trabalhistas, Cato deixou o governo para retornar dois anos depois como primeiro-ministro. Seu governo conduziu o processo de independência do país, proclamada em 27 de outubro de 1979, e se estendeu até a derrota eleitoral de 1984, quando ele anunciou que abandonaria a vida política.
Mais progressista e inovador no âmbito interno do que no plano das relações internacionais, nunca se aproximou dos governos de esquerda da região, como os de Cuba, Granada e Guiana, e chegou a enviar contingentes simbólicos para apoiar a invasão americana a Granada. Era casado com Lucy-Ann Alexandra. Faleceu no dia 10 de fevereiro de 1987, na capital do país, Kingstown.