Um dos maiores artistas da segunda metade do século XX, Jesús Rafael Soto começou pintando cartazes de cinema em sua cidade, até que, entre 1942 e 1947, conseguiu uma bolsa de estudos para cursar a Escola de Artes Plásticas de Caracas. Ali conheceu Carlos Cruz-Diez e Alejandro Otero. Exerceu o cargo de diretor da Escola de Artes Plásticas Julio Arraga de Maracaibo entre 1947 e 1950, e depois se transferiu para Paris. Suas primeiras obras apresentavam a influência de Cézanne nas paisagens geometrizadas, naturezas-mortas e retratos. Na capital francesa, entrou em contato com as obras de Malevitch e Mondrian e passou a colaborar com Yaacov Agam, Jean Tinguely, Victor Vasarely e outros artistas ligados ao Salon des Réalités Nouvelles e à Galerie Denise René, evoluindo em direção à abstração geométrica.
Entre 1951 e 1953, concretizou seus primeiros trabalhos cinéticos, cuja elaboração era influenciada por conhecimentos de música dodecafônica. A partir de 1954, realizou exposições na Galerie Denise René, compondo a tríade de artistas cinéticos venezuelanos com Otero e Cruz-Diez. No fim da década de 50, já influenciado também por Duchamp, criou as primeiras obras de efeito vibratório e a série Esculturas, à base de fios de nailon, que compunham uma trama cinética que se combinava e dinamizava com o movimento do espectador. No fim dos anos 60, produziu os Penetráveis, obra com a qual o espectador interage e na qual submerge.
Seus murais para o prédio da Unesco em Paris (1970) e para o Museu de Arte Moderna de Caracas (1974) foram o ponto de partida para várias obras que integraram arte cinética e arquitetura. Desde 1972, alternou residência entre Paris e Caracas. Em 1973, o governo da Venezuela construiu o Museo de Arte Moderna de la Fundación Jesús Soto, em sua cidade natal, projetado pelo arquiteto venezuelano Carlos Raúl Villanueva. Em 1988, por ocasião das Olimpíadas de Seul, seu trabalho Esfera virtual foi instalado no parque olímpico das esculturas.
Soto participou de cinco bienais de São Paulo, em 1957, 1959, 1963 (quando foi premiado), 1994 e 1996 – nesta última sua obra foi uma das preferidas do público –, e da Bienal de Veneza (1958-1960). Foi agraciado com o Prêmio David Bright em Veneza e com o Grande Prêmio da Segunda Bienal de Córdoba, ambos em 1964. O Museu Guggenheim de Nova York apresentou uma retrospectiva de sua obra em 1974. Recebeu o título de Cavalheiro da Ordem das Artes e Letras da França, de doutor honoris causa pela Universidade de Oriente (Venezuela, 1978) e a Medalha de Artes Plásticas, outorgada pela Academia de Arquitetura de Paris (1989).
Nos anos 90, seus trabalhos continuaram percorrendo os diversos museus do mundo, entre eles o de Arte Moderna de Kamakura, Japão (1990); o Centro Georges Pompidou, de Paris (1993); o Kunsthalle, de Colônia, Alemanha (1993); e o MoMA, de Nova York (1993). Soto faleceu poucos meses antes da abertura de uma grande exposição de suas obras no Centro Cultural do Banco do Brasil, no Rio de Janeiro, em 2005.