Foi fundado em 1975 por Paulo Pederneiras (que seria seu diretor) e parte de sua família em Belo Horizonte, Estado de Minas Gerais. A primeira produção de projeção internacional do grupo foi Maria, Maria (1976), coreografia do argentino Oscar Araiz, com música de Milton Nascimento e roteiro do letrista Fernando Brant, obra que obteve grande aceitação popular.
A partir de 1978, Rodrigo Pederneiras, que até então era bailarino da companhia, passou a ser coreógrafo residente, criando Cantares (1978), Tríptico e Interrânea (1981), Noturno e Reflexos (1982) e Sonata (1984). Em 1985, obteve seu primeiro sucesso com Prelúdios, evidência de sua personalidade como coreógrafo. A partir de então, seu estilo coreográfico se transformaria no modo “corpo” de dançar, que caracterizou a companhia por duas décadas.
Depois vieram Bachiana e Carlos Gomes/Sonata (1986), Canções/Duo e Pas du Pont (1987), Schumann Ballet, Rapsódia e Uakti (1988), a bem-sucedida Missa do Orfanato (1989), a monumental A Criação (1990), Variações Enigma (1991) e a personalíssima 21 (1992), na qual Pederneiras conseguiu dar uma total visibilidade de sua personalidade coreográfica.
Naquele momento, o Grupo Corpo já era uma grife da dança latino-americana, uma companhia coesa, sem estrelas, com personalidade artística definida e, sobretudo, com um nível de acabamento de padrões desconhecidos até então pela dança independente da América Latina.
Embora a carreira internacional do Corpo se iniciasse quase com a fundação da companhia, sua identidade estética (erudita e de sabor brasileiro) no mercado internacional se consolidou nesse período, também marcado pelas estreias de Nazareth (1993) e Sete ou oito peças para um balé (1994).
A partir de 1995 (e até 1999), passou a ser companhia residente na Maison de la Danse de Lyon, período em que realizou Beach (1996), Parabelo (1997) e Benguelê (1998). Algumas de suas produções foram O Corpo (2000), Santagustín (2002), Lecuona (2004) e Onqotô (2005). Em 2015, a companhia completou 40 anos de atividades.
- Apresentação do espetáculo “O Corpo” do Grupo Corpo, em 2000, com coreografia de Rodrigo Pederneiras, música de Arnaldo Antunes, figurino de Freusa Zechmeister e Fernando Velloso, cenografia e iluminação de Paulo Pederneiras (José Luiz Pederneiras/Grupo Corpo)
O Grupo Corpo é a companhia de dança profissionalmente mais estruturada da América Latina e sua trajetória internacional ainda não foi igualada.