Al salir del presidio en mayo de 1955, Fidel Castro y sus compañeros estaban decididos a continuar en la lucha insurreccional, mientras tanto la dictadura intentaba legalizarse mediante la farsa electoral de noviembre de 1954, para el cuatrienio 1955-1959. El 12 de junio, los participantes del ataque al cuartel Moncada y otros jóvenes revolucionarios fundaron una organización para la lucha armada popular, el MR-26 de Julio, que tomó su nombre de la fecha de la acción de 1953. Aunque era clandestino, desde su origen comprendió que sólo desarrollando la actividad y la conciencia de las masas tendría posibilidades de triunfar. Su primer espacio político fue conquistado a partir de los miembros de la Juventud del Partido del Pueblo Cubano (Ortodoxos) que había dirigido Eduardo Chibás, y del rechazo a la politiquería que dominaba a la mayor parte del pueblo. Su ideología la expresaba en su lema: “El MR-26 de Julio es la revolución de los humildes, por los humildes y para los humildes”. No bastaba derrocar la tiranía, había que realizar una profunda revolución social y de liberación. La Historia me absolverá, defensa de Fidel en 1953, anunció la identidad, la emoción, las razones y el proyecto del movimiento. La bandera roja y negra con un 26, y un himno de letra humilde, elevada y desafiante, fueron sus símbolos.
Entre 1955 y 1956, el MR-26 de Julio organizó sus estructuras secretas en todos los municipios y provincias del país, con áreas de Acción, Propaganda, Tesorería, Obrera y algunas otras, y una Dirección Nacional (DN). Supo ligarse al ascenso de las protestas obreras y populares de 1955-56, y al movimiento estudiantil que enfrentaba la dictadura desde 1952. Los líderes del estudiantado fundaron en 1955 una combativa organización insurreccional de ideología radical –el Directorio Revolucionario (DR)–, dirigida por José Antonio Echevarría, una de las personalidades más destacadas del proceso de rebeldía cubano. Fidel y José Antonio firmaron la Carta de México en agosto de 1956, comprometiéndose a marchar juntos hacia la lucha armada, para hacer una revolución que cambiara a Cuba. El MR-26 de Julio realizó acciones y se preparó para librar una guerra revolucionaria a partir de su tarea principal: la organización, liderada por Fidel, de una expedición armada que vendría desde México al este del país. La insurrección en Oriente, el 30 de noviembre de 1956, prologó la llegada del yate Granma el 2 de diciembre. Los combatientes de Santiago de Cuba vistieron por primera vez el verde olivo, guiados por el más grande de los líderes del 26: Frank País García, jefe nacional de acción de 22 años, un extraordinario organizador y dirigente, de ideas radicales y gran sensibilidad. Frente al descalabro de las primeras semanas, Frank, Celia Sánchez y muchos otros militantes auxiliaron a los expedicionarios y pusieron todo su empeño en enviar refuerzos al frente naciente de la Sierra Maestra. Allí se reunió la DN con Fidel en febrero de 1957.
El MR-26 de Julio luchó en condiciones muy difíciles, en todo el país. Para ampliar su campo creó el Movimiento de Resistencia Cívica y recibió la adhesión del Frente Cívico de Mujeres Martianas, que luchaba desde 1953. El 13 de marzo de 1957, el DR atacó el palacio presidencial, una heroica acción que costó la vida a José Antonio y a un grupo muy valioso de militantes. Frank País cayó en Santiago, el 30 de julio. El 5 de septiembre estalló en la ciudad de Cienfuegos una insurrección de marinos y del pueblo, dirigida por el MR-26 de Julio. En la Sierra Maestra, el Ejército Rebelde (ER) combatía y crecía paulatinamente, y se convertía en la esperanza de los revolucionarios y del pueblo. El MR-26 de Julio redobló las acciones y la resistencia clandestinas, fundó el Frente Obrero Nacional (FON) y
el Frente Estudiantil Nacional (FEN), y auspició una huelga general que debía culminar en el triunfo insurreccional. El DR –ahora llamado DR-13 de Marzo– logró recuperarse y abrió un frente rural en el centro del país. La huelga del 9 de abril de 1958 fue un revés muy sangriento. Mientras, el ER, consolidado, invadía otras zonas de Oriente. Reunida en la Sierra el 3 de mayo, la DN debatió la situación y la estrategia, y se acordaron cambios de estructuras y mandos: reunir en Fidel la jefatura del ER y de las Milicias, y la Secretaría General del MR-26 de Julio.
El ER se reagrupó en la parte virgen de la Sierra Maestra para resistir la ofensiva de la dictadura, iniciada el 25 de mayo, con 10.000 soldados, aviación y blindados. Durante 70 días combatieron duramente, primero resistiendo y después en una contraofensiva que destrozó a los atacantes. Éstos tuvieron más de 1.000 bajas, mientras los rebeldes pasaron de 300 fusiles a casi 1.000. La Sierra quedó en manos del ER y, a fines de agosto, Fidel dispuso la invasión del centro y el este por las columnas rebeldes de Ernesto Che Guevara y Camilo Cienfuegos, que caminaron y combatieron hasta llegar a Las Villas a comienzos de octubre. Ese mes se abrió el IV Frente, en el noroeste de Oriente. Fundado en marzo, el II Frente Oriental que dirigía Raúl Castro había ido creciendo en hombres, organización y capacidad combativa, hasta dominar el campo de buena parte de Oriente. El Che, jefe de Las Villas, pactó con los combatientes del DR-13 de Marzo que allí peleaban. El Partido Socialista Popular (PSP), opuesto a la dictadura desde su posición comunista, comprendió la justeza de la línea de la guerra revolucionaria y pasó a apoyarla activamente. La guerrilla rural fue el centro de la estrategia revolucionaria y la fuente del nuevo poder.
El MR-26 de Julio enfrentó abnegadamente la represión, apoyó toda la acción del ER y desarrolló sus milicias en la acción urbana y suburbana. En la última fase de la guerra se multiplicaron las acciones, se celebraron el Congreso Campesino en Armas y dos congresos obreros, y se desencadenó la ofensiva final en Oriente y en la provincia central de Las Villas, hasta la derrota militar y política de la dictadura y las maniobras imperialistas. Una huelga general apoyó la toma de todas las regiones de Cuba por las fuerzas revolucionarias.
El MR-26 de Julio participó en todas las tareas de la revolución en el poder hasta 1960, cuando se formaron las Organizaciones Revolucionarias Integradas, con sus miembros, los del DR-13 de Marzo y los del PSP. Una vez superada la desviación sectaria, surgió el Partido Unido de la Revolución Socialista, como órgano político de una fase superior del proceso, y en octubre de 1965 se constituyó el Partido Comunista de Cuba.