Ao sair do presídio, em maio de 1955, Fidel Castro e seus companheiros estavam decididos a continuar na luta insurrecional, enquanto a ditadura cubana de Fulgencio Batista tentava legalizar-se mediante a farsa eleitoral de novembro de 1954, para o quatriênio 1955-1959. Em 12 de junho, os participantes do ataque ao quartel de Moncada e outros jovens revolucionários fundaram uma organização para a luta armada popular, o MR-26 de julho, que tomou seu nome da data da ação de 1953. Embora clandestino, desde sua origem, compreendeu que só desenvolvendo a atividade e a consciência das massas teria possibilidade de êxito. Seu primeiro espaço político foi conquistado a partir dos membros da Juventude do Partido do Povo Cubano (ortodoxos), que foi dirigido por Eduardo Chibás, e do rechaço à politicagem que dominava a maior parte do povo. Sua ideologia era expressa no lema “o MR-26 de julho é a revolução dos humildes, pelos humildes e para os humildes”. Não bastava derrubar a tirania, tinha de se realizar uma profunda revolução social e de libertação. A história me absolverá, defesa de Fidel em 1953, anunciou a identidade, a emoção, as razões e o projeto do movimento. A bandeira rubro-negra com um 26 e um hino de letra humilde, soberba e desafiante, foram seus símbolos.
Entre 1955 e 1956, o MR-26 organizou suas estruturas secretas em todos os municípios e províncias do país, com áreas de Ação, Propaganda, Tesouraria, Operária e algumas outras, e uma Direção Nacional (DN). Soube ligar-se ao crescimento dos protestos operários e populares de 1955-56 e ao movimento estudantil, que enfrentava a ditadura desde 1952. Os líderes estudantis fundaram, em 1955, uma combativa organização insurrecional de ideologia radical – o Diretório Revolucionário (DR) –, dirigida por José Antonio Echevarría, uma das personalidades mais destacadas do processo cubano de rebeldia. Fidel e José Antonio assinaram a Carta do México, em agosto de 1956, comprometendo-se a marchar juntos para a luta armada, para fazer uma revolução que mudasse Cuba. O MR-26 de julho realizou ações e se preparou para dar à luz uma guerra revolucionária a partir de sua tarefa principal: a organização, liderada por Fidel, de uma expedição que viria do México para o leste do país. A insurreição no Oriente, em 30 de novembro de 1956, foi o prelúdio da chegada do iate Granma, em 2 de dezembro. Os combatentes de Santiago de Cuba vestiram pela primeira vez o verde-oliva, guiados pelo maior dos líderes do 26: Frank País García, chefe nacional de ação, de 22 anos, extraordinário organizador e dirigente, de ideias radicais e grande sensibilidade. Frente ao descalabro das primeiras semanas, Frank, Celia Sánchez e outros militantes auxiliaram os expedicionários e se empenharam para enviar reforços à frente nascente da Sierra Maestra. Lá se reuniu a DN com Fidel, em fevereiro de 1957.
O MR-26 lutou em condições dificílimas em todo o país. Para ampliar seu terreno, criou o Movimento de Resistência Cívica e recebeu a adesão da Frente Cívica de Mulheres Martianas, que lutava desde 1953. Em 13 de março de 1957, o DR atacou o palácio presidencial, numa heroica ação que custou a vida de José Antonio e de um grupo valoroso de militantes. Frank País caiu em Santiago, em 30 de julho. Em 5 de setembro estourou, na cidade de Cienfuegos, uma insurreição de marinheiros e do povo, dirigida pelo MR-26. Na Sierra Maestra, o Exército Rebelde (ER) combateu e cresceu paulatinamente, e se converteu na esperança dos revolucionários e do povo. O MR-26 de julho redobrou as ações e a resistência clandestinas, fundou a Frente Operária Nacional (FON) e a Frente Estudantil Nacional (FEN), e auspiciou uma greve geral que deveria culminar com o triunfo insurrecional. O DR – chamado DR-13 de março – conseguiu se recuperar e abriu uma frente rural no centro do país. A greve de 9 de abril de 1958 foi um revés muito sangrento. Enquanto isso, o ER, consolidado, invadiu outras zonas do Oriente. Reunida na Sierra Maestra em 3 de maio, a DN debateu a situação e a estratégia, e decidiu por mudanças de estruturas e mandos, reunindo em Fidel a chefia do ER, das Milícias e da Secretaria Geral do MR-26 de julho.
O ER se reagrupou na parte virgem da Sierra Maestra, para resistir à ofensiva da ditadura, iniciada em 25 de maio, com 10 mil soldados, aviação e veículos blindados. Durante setenta dias combateram duramente; primeiro resistiram, e depois, em uma contraofensiva, destroçaram os agressores, que tiveram mais de mil baixas, enquanto os rebeldes passaram de trezentos fuzis para quase mil. A Sierra Maestra ficou nas mãos do ER e, em fins de agosto, Fidel determinou a invasão do centro e leste pelas colunas rebeldes de Ernesto Che Guevara e Camilo Cienfuegos, que caminharam e combateram até chegar a Las Villas no início de outubro. Nesse mês, se abriu a IV Frente, no noroeste do Oriente. Fundada em março, a Frente Oriental, dirigida por Raúl Castro, cresceu em homens, organização e capacidade combativa, até dominar o campo de boa parte do Oriente. Che Guevara, chefe de Las Villas, aliou-se aos combatentes do DR-13 de março que lá combatiam. O Partido Socialista Popular (PSP), de posição comunista, era contrário à ditadura, compreendeu a justeza da linha da guerra revolucionária e passou a apoiá-la ativamente. A guerrilha rural foi o centro da estratégia revolucionária e a fonte do novo poder.
O MR-26 enfrentou abnegadamente a repressão, apoiou toda a ação do ER e desenvolveu suas milícias na ação urbana e suburbana. Na última fase da guerra, multiplicaram-se as ações, celebraram-se o Congresso Campesino em Armas e dois congressos operários, e desencadeou-se a ofensiva final no Oriente e na província central de Las Villas, até a derrota militar e política da ditadura e das manobras imperialistas. Uma greve geral apoiou a tomada de todas as regiões de Cuba pelas forças revolucionárias.
O MR-26 de julho participou de todas as tarefas da Revolução no poder até 1960, em que se formaram as Organizações Revolucionárias Integradas, com seus membros, os do DR-13 de março e os do PSP. Depois da superação de desvios sectários, surgiu o Partido Unido da Revolução Socialista, como órgão político de uma fase superior do processo, e, em outubro de 1965, constituiu-se o Partido Comunista de Cuba.