A pesar de ser un tema controvertido, en general se considera que tanto la palabra como el género musical, que hace mucho se transformó en una de las principales manifestaciones culturales de Brasil, tienen origen africano. En kimbundu, idioma hablado en Angola, el término “semba” significaba umbigada (ombligazo), y designaba un tipo de baile practicado en Luanda, en el cual el bailarín quedaba dentro de una ronda, moviéndose al son de instrumentos de percusión, palmas y cantos en coro, invitando a un colega a bailar golpeando su barriga en la de él (dándole un “ombligazo”).
Con el tráfico de esclavos angoleños, ese baile fue llevado a Brasil y mediante innumerables sincretismos y adaptaciones, condicionadas por factores económicos, sociales y culturales, empezó a desarrollarse un género musical que sólo mucho tiempo después pudo ser identificado, de manera unánime, como samba, un género urbano que al comienzo se desarrolló en los barrios cariocas de Saúde y Gamboa, para luego difundirse por todo el país.
A fines del siglo XIX y comienzos del siglo XX, con la caída de la producción de café, un gran contingente de esclavos y ex esclavos emigró hacia Río de Janeiro, luego de haber sido transferido de Bahía al Valle del río Paraíba. En esa ciudad, comenzaron a difundir su cultura en las fiestas callejeras y en las casas de las llamadas “tías bahianas” –frecuentadas por músicos como Donga, Pixinguinha, João da Mata, Mestre Germano, entre otros–, en donde incorporaron elementos de la polca, el maxixe y el chotis. Con ello, se fue consolidando y difundiendo el samba, primeramente como danza y luego como música y composición autoral, tocada con instrumentos de percusión, como el pandero y el tamboril, y con instrumentos de cuerdas, como guitarras y cavaquinhos, y cuyas letras generalmente contaban la experiencia cotidiana de la población pobre de Río. El samba subió al morro y empezó a practicarse en las favelas recién a partir de la expulsión de los estratos más pobres de la población del centro de la ciudad.
Se considera que el primer samba grabado fue “Pelo telefone”, cuya autoría, colectiva, fue reivindicada por Donga (Ernesto dos Santos), lo que causó una gran polémica. Luego de ello, con el desarrollo de la industria fonográfica y principalmente de la radio, el samba se expandió y llegó a la clase media carioca. Músicos como Noel Rosa y Ari Barroso introdujeron nuevos elementos al género, que entre las décadas del 20 y del 30 adquirió muchas variaciones. En esa época surgieron también los sambas creados para los grandes bloques de carnaval. La primera escuela de samba de la que se tiene noticia se llamaba Deixa Falar y fue creada en 1929 en Estacio, un barrio carioca considerado reducto de bohemios y gente fuera de la ley. Las escuelas que desfilaban en el carnaval se multiplicaron cuando el género fue ganando mayor repercusión.
Es posible distinguir diversas variantes del samba: samba-enredo; samba de morro; samba-choro; samba-canção; samba carnavalesco y samba de partido alto; samba-exaltação; samba de breque; y samba de gafieira. Además, el samba también influenció a otros géneros, como la bossa nova y el pagode.
Entre las grandes personalidades del samba, se puede mencionar a: Sinhô, Ismael Silva, Heitor dos Prazeres, Noel Rosa; Cartola; Dorival Caymmi, Ary Barroso, Adoniran Barbosa, Paulinho da Viola, João Nogueira, Beth Carvalho, Elza Soares, Dona Ivone Lara, Clementina de Jesus, Pixinguinha, Ataulfo Alves, Carmen Miranda, Nelson Cavaquinho, Lupicínio Rodrigues, Aracy de Almeida, Demônios da Garoa, Elis Regina, Nelson Sargento, Clara Nunes, Elizeth Cardoso, Jacob do Bandolim, Lamartine Babo, Chico Buarque de Holanda, João Bosco, entre muchos otros.