Fue fundado en 1978 por Omar Torrijos, con una ideología nacionalista. Después de la muerte del fundador, el partido vio debilitarse su ideología, a partir del gobierno de Manuel Antonio Noriega. Participó de la Internacional Socialista.
En 2004, Martín Torrijos Espino, líder del PRD, fue electo presidente. Su gobierno normalizó las relaciones diplomáticas con Cuba y Venezuela y priorizó la atención de las cuestiones sociales, recaudando prestigio frente al electorado. Pero, en 2009, durante las elecciones primarias para la selección del candidato del PRD a la presidencia, una serie de desacuerdos internos desgató al partido, que llegó debilitado a las elecciones. La candidata Balbina Herrera perdió la lucha y el control de la Asamblea Nacional. La derrota provocó una gran crisis en el partido, culminando con la renuncia de su comité ejecutivo nacional. En las elecciones de 2014, el candidato del PRD, Juan Carlos Navarro, fue derrotado por Juan Carlos Varela, del Partido Panameño.