Uno de los mayores artistas de la segunda mitad del siglo XX, Jesús Rafael Soto comenzó pintando afiches de cine, hasta que entre 1942 y 1947 consiguió una beca de estudios para cursar la Escuela de Artes Plásticas de Caracas. Allí conoció a Carlos Cruz-Diez y a Alejandro Otero. Ejerció el cargo de director de la Escuela de Artes Plásticas Julio Arraga de Maracaibo entre 1947 y 1950, y luego se trasladó a París. Sus primeras obras presentaban una influencia de Cézanne en los paisajes geometrizados, naturalezas muertas y retratos. En la capital francesa entró en contacto con las obras de Malevich y Mondrian y comenzó a colaborar con Yaacov Agam, Jean Tinguely, Victor Vasarely y otros artistas ligados al Salon des Réalités Nouvelles y a la Galerie Denise René, evolucionando hacia la abstracción geométrica.
Entre 1951 y 1953 concretó sus primeros trabajos cinéticos, cuya elaboración estaba influenciada por conocimientos de música dodecafónica. A partir de 1954 realizó exposiciones en la Galerie Denise René, integrando la tríada de artistas cinéticos venezolanos con Otero y Cruz-Diez. A fines de la década de 1950, ya influenciado por Duchamp, creó las primeras obras de efecto vibratorio y la serie Esculturas, a base de hilos de nailon, que componían una trama cinética que se combinaba y dinamizaba con el movimiento del espectador. A fin de los años 60 produjo los Penetrables, obra con la cual el espectador interactúa y en la que se sumerge.
Sus murales para el predio de la Unesco en París (1970) y para el Museo de Arte Moderno de Caracas (1974) fueron el punto de partida de varias obras que integraron arte cinético y arquitectura. Desde 1972 alternó su residencia entre París y Caracas. En 1973, el gobierno de Venezuela construyó el Museo de Arte Moderno de la Fundación Jesús Soto, en su ciudad natal, proyectado por el arquitecto venezolano Carlos Raúl Villanueva. En 1988, en ocasión de las Olimpíadas de Seúl, su trabajo Esfera virtual fue instalado en el parque olímpico de las esculturas.
Soto participó de cinco bienales de São Paulo, en 1957, 1959, 1963 (cuando fue premiado), 1994 y 1996 –esta última obra suya fue una de las preferidas del público–, y de la Bienal de Venecia (1958-1960). Fue honrado con el Premio David Bright en Venecia y con el Gran Premio de la Segunda Bienal de Córdoba, ambos en 1964. El Museo Guggenheim de Nueva York presentó una retrospectiva de su obra en 1974. Recibió los títulos de Caballero de la Orden de Artes y Letras de Francia, doctor honoris causa por la Universidad de Oriente (Venezuela, 1978) y la Medalla de Artes Plásticas, otorgada por la Academia de Arquitectura de París (1989).
En los años 90, sus trabajos continuaron recorriendo los diversos museos del mundo, entre ellos el de Arte Moderno de Kamakura, Japón (1990); el Centro Georges Pompidou, de París (1993); el Kunsthalle, de Colonia, Alemania (1993); y el MoMA, de Nueva York (1993). Soto falleció pocos meses antes de la apertura de una gran exposición de sus obras en el Centro Cultural del Banco de Brasil, en Río de Janeiro, en 2005.