Fue fundado en 1975 por Paulo Pederneiras (quien sería su director) y parte de su familia en Belo Horizonte, Estado de Minas Gerais (Brasil). La primera producción de proyección internacional del grupo fue María, María (1976), coreografía del argentino Oscar Araiz, con música de Milton Nascimento y guión del letrista Fernando Brant, obra que obtuvo gran aceptación popular.
A partir de 1978, Rodrigo Pederneiras, que hasta ese momento era bailarín de la compañía, pasó a ser coreógrafo residente, creando Cantares (1978), Tríptico e Interrânea (1981), Noturno y Reflexos (1982), y Sonata (1984). En 1985 obtuvo su primer éxito con Prelúdios, que daba muestras de su personalidad como coreógrafo. A partir de ese momento, su estilo coreográfico se transformó en el modo “cuerpo” de bailar, que caracterizaría a la compañía por dos décadas.
Después vinieron Bachiana y Carlos Gomes/Sonata (1986), Canções/Duo y Pas du Pont (1987), Schumann Ballet, Rapsódia y Uakti (1988), la exitosa Missa do Orfanato (1989), la monumental A Criação (1990), Variações Enigma (1991) y la muy personal 21 (1992), en la cual Pederneiras consiguió hacer completamente visible su personalidad coreográfica.
En aquel momento, el Grupo Corpo era ya una marca de la danza latinoamericana, una compañía con cohesión, sin estrellas, con personalidad artística definida y, sobre todo, con un nivel de acabamiento de patrones desconocidos hasta entonces por la danza independiente de América Latina.
A pesar de que la carrera internacional del Grupo Corpo se inició casi con la fundación de la compañía, su identidad estética (erudita y de sabor brasileño) en el mercado internacional se consolidó en ese período, también marcado por los estrenos de Nazareth (1993) y Sete ou oito peças para um balé (1994).
A partir de 1995 (y hasta 1999) pasó a ser compañía residente en la Maison de la Danse de Lyon, período en que realizó Bach (1996), Parabelo (1997) y Benguelê (1998). Sus últimas producciones fueron O Corpo (2000), Santagustín (2002), Lecuona (2004) y Onqotô (2005). En 2015, la companía cumplió 40 años de actividades.
- Presentación del espectáculo O Corpo del Grupo Corpo, en 2000, con coreografía de Rodrigo Pederneiras, música de Arnaldo Antunes, vestuario de Freusa Zechmeister y Fernando Velloso, escenografía y iluminación de Paulo Pederneiras (José Luiz Pederneiras/Grupo Corpo)
El Grupo Corpo es la compañía de danza más estructurada profesionalmente de América Latina y su trayectoria internacional aún no fue igualada.