Proveniente de una familia de clase media alta, estudió derecho. Sin embargo, cambió bruscamente su carrera entrando a un seminario católico en 1947, atraído por la función social de la Iglesia, posteriormente reflejada en la Teología de la Liberación, con la cual se identificó. Se ordenó en 1954 y comenzó a estudiar sociología en Lovaina, en Bélgica. Fue profesor de la Universidad Nacional de Colombia y trabajó en proyectos de reforma agraria.
Influenciado por la victoria de la Revolución Cubana, pasó a desarrollar una intensa actividad política, lo que le causó problemas con la jerarquía eclesiástica. Obligado a escoger entre la carrera religiosa y la militancia política, abandonó aquélla e ingresó al Ejército de Liberación Nacional (ELN). Moriría en combate guerrillero, pero su nombre pasó a la historia como el símbolo del religioso que adhirió a la militancia revolucionaria en América Latina.