Robert Milton Cato nació el 3 de junio de 1915 en la isla de San Vicente. Hizo sus primeros estudios en su tierra natal y se graduó en derecho en Londres. Pero antes se había alistado en el Primer Ejército Canadiense y luchado durante la Segunda Guerra Mundial en Francia, Bélgica, Holanda y Alemania. De vuelta a San Vicente, a partir de la década de 1950, participó activamente de la vida política local. Político de centroizquierda, en 1955 ayudó a fundar el Partido Laborista de San Vicente (SVLP) y fue elegido para el Parlamento Federal de las Indias Occidentales durante el corto período de vida de esa entidad (1958-1962).
El 19 de mayo de 1967 –año en que el territorio se volvió un Estado asociado– asumió por primera vez el gobierno como ministro jefe de San Vicente y las Granadinas por el SVLP. En 1972, con la derrota de los laboristas, Cato dejó el gobierno para retornar dos años después como primer ministro. Su gobierno condujo el proceso de independencia del país, proclamada el 27 de octubre de 1979, y se extendió hasta la derrota electoral de 1984, cuando anunció que abandonaría la vida política.
Más progresista e innovador en el ámbito interno que en el plano de las relaciones internacionales, nunca se aproximó a los gobiernos de izquierda de la región, como los de Cuba, Granada y Guyana, y llegó a enviar contingentes simbólicos para apoyar la invasión americana a Granada. Estaba casado con Lucy-Ann Alexandra. Falleció el día 10 de febrero de 1987, en la capital del país, Kingstown.